REACT × TOUCHD-MANI / EVIDENCE BEFORE RANKING
同型触觉传感器，
逐项比较
从可用的条件输入，到实际运动几何，再到统一时间尺度的图像变化。比较可观察的差异，也保留尚不能回答的问题。
React：当前公开的 173 cuts / 55 原始录制 clusters；ToucHD-Mani：全部 40 个无 marker Mini 任务的原始 PNG 序列及采集时间。切段不等于独立录制，任务数不等于匹配的交互类别。下方已评估数量、时长与排除说明以加载的结果为准。
正在加载比较结果…
实际纳入的证据
01 / CONDITIONING READINESS
触觉变化，可以配上什么条件？
React：可追踪的双载体运动
分别追踪的传感器位姿、派生运动目标与有效性掩码，为动作条件实验提供接口。位姿变化是已发生的运动，不是下发给机器人的控制命令；发布的估计力与控制目标也不是独立测得的力真值。
本次主审计覆盖全部 173 cuts / 55 原始录制 clusters；下表核验约 200 ms 转移的位姿连续性。接口存在不等于全部时间可训练。
ToucHD-Mani：原始视觉触觉序列
已检查全部 40 个归档、819,209 个成员：278,288 个 PNG、1,079 个 TXT、539,802 个 NPY 与 40 个 CSV。NPY 全部属于 DM；TXT 仅为 time / time_new / label。这些发布归档中未发现连续 6DoF 位姿／动作文件。
该结论限定于已检查的发布归档，不否定采集系统的潜在能力，也不说明触觉没有信息。原始 PNG 与采集时间仍支持时间活动分析；论文、其他子集与下游实验不替代本子集的字段证据。
| 位姿／动作连续性条件 | 可用转移 / 候选转移 | 比例 |
|---|---|---|
| 有效位姿连续 | 84,170 / 84,533 | 99.571% |
| 进一步排除修复位姿 | 84,041 / 84,533 | 99.418% |
这两项比例仅表示位姿／动作连续性就绪度，并非触觉视频同步门控的通过率，也不等于有效同步触觉时长。用于训练仍需联合作用的触觉新鲜帧、时钟、有效性与边界检查；下方时间活动的 retained 也不替代这些检查。核验来源与修订记录见证据卡片。
02 / RELATIVE CARRIER GEOMETRY
两只载体之间，实际发生了怎样的运动？
T_rel(t) = inverse(T_L(t)) · T_R(t)
分别移动的手持载体允许相对平移与转动；是否实际覆盖这些构型，需要有效位姿的分布来证明。平移与旋转应分别保留物理单位，不合成任意分数。
这是传感器载体几何，并非接触斑运动。滑动、滚动与形变可能使两者不同。更自由的运动也可能带来更稀疏的覆盖，以及与目标夹爪不同的动作空间。
没有 ToucHD 的可比位姿或经标定的机构状态时，不能从图像活动推导它的几何分布，或把缺失量记为零。
03 / CONTROLLED TEMPORAL ACTIVITY
同一时间尺度，比较图像变化
基于采集时间关联的新鲜源帧，按共同采样率选择有效端点对。排除重复源帧、时钟无效与跨边界的配对；不把发布行时钟当作新鲜采集频率。纵轴为超�阈值的有效时间比例，缺失时间不作为零活动。
移动滑块或在图上移动指针；键盘方向键可逐点读取。显示最近的已发布采样点，不插值。
查看可访问的曲线数值表
| 数据集 | 阈值 / dB | 均值 / % | CI 下界 / % | CI 上界 / % |
|---|
| 数据集 | Pq 中位数 | A6 | A10 | A20 | Retained 时间配对保留率 | Contact_PROXY 次要 · 非接触真值 |
|---|
CI 的范围固定任务集合内，按原始录制 cluster 解释不确定性；同一录制的切段与配对传感器不能当作独立样本。区间不代表对所有新任务的泛化，也不建立因果关系。CI 水平和重采样细节以下载的方法记录为准。
共同速率下的有效时间所有活动比例都条件于有效配对所覆盖的时间。结合 retained 与排除说明阅读；10 Hz 可能选择性丢弃更多数据。原始分钟数不是各设置下的有效分钟数，不用它直接乘 retained 推算。
接触代理只作补充Contact_PROXY 未经独立接触标注验证。第一帧或 bg.png 不自动等于无载参考，低活动也不等于无接触。
SAME-FRAME CODEC CONTROL
同一时刻的原始存储帧与发布视频
从全部50段可恢复原始数据的录制中，按时间分层冻结150个十秒窗口，共289个传感器窗口。原始RGB与发布视频使用同一采集时刻、同一端点。自身Pq下，发布编码使A6增加9.23个百分点、A20增加5.95个百分点。
FRAME-PAIR EVIDENCE
回到原始帧对
这些是按活动层次选取的可检查样本，不是总体频率分布。样本数量不用于比较占比；图像及差分的处理方式、分数参考与时间来源见各条元数据。上方曲线设置不重新计算样本的 dB。
SOURCES & CLAIM BOUNDARIES
每项判断，都带上证据与局限
共同局限与未回答的问题
- 同型传感器仍有凝胶、曝光、ROI 与 PNG / H.264 编码差异；归一化不是物理标定。
- 任务、物体、操作者、时长和筛选方式并未天然匹配；全量发布描述不等于配对实验。
- 图像变化不能量化有用信息、接触真值、力精度或世界模型收益。后者需要独立的训练与评估实验。