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GELSIGHT MINI · 接触事件可行性试点

凝胶与物体,何时接触、何时分离?

固定试点范围:17 × 5 秒 = 85 传感器秒。React 4 段、MiTaS 5 段、ToucHD-Mani 8 段;每段�Ÿ¥看 26 个触觉端点。传感器时长不代表不重复的采集时长。

仅用于可行性评审。页面中的标注均为助手暂定标注(assistant_provisional),不是人工真值(human GT),也不是数据集排名。未提供标注的片段保持“未评审”;不确定与缺失数据均不计为负例。
C 凝胶—物体接触,有视觉支持 N 有证据支持分离 U 不确定 ? 未评审 / 标注缺失

触觉图像安静不等于无接触。物体与环境接触不等于 Mini 凝胶接触的建立;持续纹理也不能单独证明接触。场景图像仅提供上下文,配对时间差不代表已验证硬件同步。

事件计数与时间解释

建立为 N→C,释放为 C→N;再接触是同一连续已知状态序列中,观察到释放后的再次建立,是建立事件的子集。初始 C 不计为建立,不跨 U、无效配对或片段边界计数。确认状态持续至少 0.4 秒;短状态段保留为计数中的不确定。

时间线显示原始暂定标注;计数采用经过持续时长和时间配对规则处理的有效状态,U 可能来自视觉不确定、短状态段或无效时间配对。事件区间使用评审网格,实际端点时间见逐帧面板,不声称精确起点。5 Hz 端点评审可能漏掉短事件;滑动与加载仅作定性观察,不作为滑移、力或压力真值。视频将26个端点各显示0.2秒,播放长度5.2秒;分析窗口仍为0–5秒。

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