# 接触事件可行性试点：React、ToucHD-Mani、MiTaS

本轮完成17段五秒片段、442个原始触觉端点的视觉评审。**这些是助手暂定标注，不是人工真值。试点没有证明React的接触事件率高于另外两组。**

## 范围与抽样

React四个任务、MiTaS五个任务、按固定哈希选出的八个ToucHD任务，各先选一段原始录制，再选一个窗口和传感器。种子为`contact-event-pilot-v1-20260920`。选择使用既有五秒主分析窗口清单，不使用Pq、活动分数或接触检测结果。React沿用先前按时间有效性筛选的候选窗口，仍是抽样，不是整个数据集。

每段在0–5秒网格上查看26帧，目标间隔200ms，共85传感器秒。评审视频把每个端点显示0.2秒，所以视频长5.2秒；最后0.2秒是显示停留，不计入分析时间。所有原始触觉PNG的像素哈希与来源核对，425对变化功率与既有测量缓存一致。

ToucHD补读了选中时刻的原始场景PNG；MiTaS按图像发布时钟配对场景，两者场景时间差最大62.39ms、95分位28.26ms，没有超过150ms的缺失配对。这不是硬件曝光同步误差。React按规范发布行配对外部及腕部视频，未另行证实硬件曝光偏移。场景和评审视频的显示缩放、编码不参与原始功率计算。

## 统一标注对象

标注凝胶与物体的接触，不标注物体与环境的接触。夹着钥匙插锁、夹着工具擦板时，外部任务发生接触事件不意味着凝胶建立新接触。C表示有支持的接触，N表示有支持的分离，U表示不确定。

不能把平坦触觉图当作无接触；也不能把不变的纹理或传感器外壳贴近物体当作凝胶接触。C/N结合局部形变和场景证据判断；不足时保留U。滑动、加载只写候选说明，不用亮度变化推断压力，不把接触斑位移直接标为滑移。

原始暂定标签中有113/442个U端点。计数还把持续不足0.4秒或被无效时间配对切断的短状态段转成U，最终为119/442；已知且有效的配对网格时长为61.2/85秒。这些数反映本次评审可辨识性与规则，不是数据集真实未知接触比例。

## 边界复核及事件结果

另一位助手在未读取初始标签的情况下，独立查看P00、P06、P08、P09、P14。P09的凝胶—织物界面被遮挡，初始接触标签改为U；若干边界帧也改为U。没有人工标注者，也没有把两位助手的一致性当作标签准确率。

严格计数要求两边状态持续至少0.4秒，且状态边界相邻、时间配对有效；不跨U或剪辑边界。初始C不计接触建立，再接触是有先前释放证据的建立子集。

| 例子 | 支持的现象 | 严格计数与限制 |
|---|---|---|
| React pushT P00 | 分离后出现轻微新形变；建立候选1.0–1.4秒 | 中间1.2秒为U，严格计数0；不能解读为没有接触建立 |
| React rope P14 | 接触、分离，随后边缘再接触候选 | 第一次建立0.6–0.8秒、释放2.6–2.8秒各1次；第二次建立/释放边界不确定，不计严格再接触 |
| ToucHD assemble_pen P06 | 接触形状出现、撤离、末端再次出现 | 候选边界有U，初末状态又过短；严格计数0 |
| ToucHD close_box P08 | 竖向接触线消退，物体离开 | 释放候选3.0–3.4秒，中间U，严格计数0 |
| ToucHD place_tube P13 | 放置后明确分离 | 释放2.8–3.0秒1次 |
| ToucHD slide_glue_stick P16 | 分离后建立曲面接触 | 建立1.6–1.8秒1次 |
| MiTaS五段 | 均有持续夹持形状，仍在执行任务 | 所选窗口内无严格建立/释放；不等于缺乏有用触觉信息 |

全部17段都保留在网页，没有用更“好看”的片段替换。事件区间使用评审网格，实际端点时间也可回查。5Hz无法排除帧间短暂断开或重接触，严格计数会漏掉不确定边界事件。因此本轮不计算总体contact frame percentage或每分钟事件率，不外推数据集排名。

## 对比较方案的影响

1. 接触状态转换可以补充说明数据包含什么交互过程，但不能独立衡量质量。频繁释放并不一定比稳定的精细操作更有用。
2. 仅用图像差分阈值作为接触事件检测器不可靠。P00的弱形变、P09的遮挡/残留纹理，以及MiTaS的稳定夹持是不同问题。
3. 下一轮定量比较应先对更长的连续上下文做独立人工复核，给边界保留区间；同时区分直接接触物体与持工具操作。没有这些步骤，不应把当前严格计数放大为每分钟事件率。
4. 当前可用于论文的是可回查的典型过程与观测能力差异。相对传感器几何、动作条件完整性和受控时间活动的既有证据仍应分别陈述。

## 文件

- `data.json`：全部片段、原始索引/像素哈希、暂定标签、计数及局限。
- `annotations.json`：最终暂定标签和复核说明。
- 各片段的原始触觉PNG、场景/腕部上下文、拼图及短视频。
- `checksums.json`：发布文件校验值。

代码与抽样方案保存在项目benchmark worktree。原始数据只读；本轮不涉及训练、机器人执行或力模型重标定。